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액추에이터

보통 액추에이터라 하면 움직이는 요소만을 이야기하지만 여기서는 넓은 의미로 조명과 부저를 포함해 설명합니다.

추진기

쓰러스터

선박의 전·후진 추력을 제공하고 방향을 제어하는 장치입니다. 회전 각도가 30~120°로 제한된 조향식 추진 장치입니다. BLDC 쓰러스터와 RC 서보모터가 결합된 형태입니다.

MechaShip에서는 쓰러스터로 전기로 동작하는 BLDC(Brushless DC Motor)를 사용합니다. BLDC 모터는 작은 크기에서도 강한 출력을 낼 수 있으며, 브러시가 없는 구조로 마모 부품이 적어 일반적인 DC 모터에 비해 고장의 부담이 낮습니다.

다만, 구동을 위해 전용 컨트롤러인 ESC(Electronic Speed Controller)가 필요합니다. ESC는 메인보드로부터 속도 신호(PWM)를 받아 모터를 구동합니다.

서보모터

쓰러스터의 방향을 조향하기 위해 서보모터를 사용합니다. 서보모터는 모터와 서보 제어기가 일체형으로 구성된 구동 장치로, 별도의 외부 제어기기 없이도 지정된 각도로 축을 정밀하게 회전시킬 수 있습니다.

메인보드에서 출력되는 각도 제어 신호(PWM)를 입력받아, 이에 대응하는 목표 각도로 서보모터의 축이 자동으로 이동합니다.

MechaShip 메인보드의 부저를 통해 선박의 상황을 표현할 수 있습니다. ROS2 Topic을 활용해 원하는 주파수(음높이)와 간격으로 부저음을 발생시킬 수 있습니다.

부저와 함께 선박의 상황을 표현할 수 있습니다. 메인보드의 온보드 RGBW LED와 커넥터로 연결하는 RGBW LED 모듈이 같은 색상으로 작동합니다.

R, G, B, W 4가지 LED로 구성되어 있으며, 각각의 색상을 0~255 범위로 조절할 수 있습니다. 예를 들어 사진과 같은 하늘색을 표현한다면 아래와 같이 설정합니다.