선박 조립

하드웨어 조립

M3x8L 볼트 4개를 이용해 메인보드를 아크릴판에 결합합니다.

M4x16L 볼트 4개와 사각너트 4개를 이용해 ESC를 아크릴판에 결합합니다.

M5x16L 볼트 8개를 이용해 아크릴판을 선체에 결합합니다.

회로 연결

메인보드측 모듈 연결

위 표를 참고해주세요.

메인보드-액추에이터 2종

액추에이터 케이블 2개를 메인보드에 연결합니다. 색상에 알맞게 연결합니다.

• 빨간색 케이블: 메인보드의 ESC 표시된 빨간색 커넥터
• 파란색 케이블: 메인보드의 Servo 표시된 파란색 커넥터

앞서 연결한 케이블의 반대편을 연결합니다. 빨간색 커넥터는 ESC에, 파란색 커넥터는 서보모터에 연결합니다.

쓰러스터의 3핀 커넥터를 ESC에 연결합니다. 순서와 관계없이 연결합니다.

팁

이후 RC 원격 조작 단계에서 쓰러스터를 가동하며, 만약 쓰러스터가 반대로 움직인다면 3개의 케이블 중 2개를 서로 바꾸어주어야 합니다. 관련해 RC 원격 조작 단계에서 다시 한번 다룰 예정입니다.

메인보드-비상정지 스위치

2핀 케이블을 사용해 비상정지 스위치를 메인보드에 연결합니다.

메인보드-LCD 스크린

4핀 케이블을 사용해 LCD 스크린을 메인보드에 연결합니다.

메인보드-RGBW LED 모듈

3핀 케이블을 사용해 RGBW LED 모듈을 메인보드에 연결합니다.

메인보드-전원 스위치

4핀 케이블을 사용해 전원 스위치를 메인보드에 연결합니다.

메인보드-시리얼 통신 커넥터

3핀 케이블을 사용해 시리얼 통신 커넥터를 메인보드에 연결합니다.

메인보드-ESC 전원

노란색 전원 케이블을 사용해 ESC 전원을 메인보드에 연결합니다.

SBC측 USB 센서 연결

메인보드 SBC에 USB 허브를 연결한 뒤, 위의 표와 같이 LiDAR, GPS 수신기, IMU, 카메라를 연결합니다.

주의

USB 허브에 카메라를 함께 연결하면 전력이 부족해 오작동할 수 있습니다. 카메라는 SBC의 USB 포트에 직접 연결해주세요.

전원 연결

배터리 충전단자 케이블을 사용해 배터리의 4핀 벨런싱 커넥터와 배터리 충전 커넥터를 연결합니다.

배터리를 메인보드의 배터리 커넥터(+ PO - 표시)에 연결합니다.

테스트

전원 스위치를 눌러 메인보드가 잘 켜지는지 확인합니다.