선박 조립
🔩 ① 단계 - 선수부 모듈 조립
선수부 케이스에 커넥터, 스위치 등을 결합합니다.
| 부품 | 수량 | 비고 |
|---|---|---|
| 선수부 케이스 | 1 | |
| 쿨링팬 | 2 | |
| 배터리 충전 커넥터 | 1 | |
| 시리얼 통신 커넥터 | 1 | |
| 비상정지 스위치 | 1 | 커넥터 분리 |
| 전원 스위치 | 1 | |
| Ⓒ 봉투 볼트 | 8 | M3 16L 렌치볼트 |
| Ⓘ 봉투 너트 | 8 | M3 사각너트 |
배터리 충전 커넥터와 시리얼 통신 커넥터를 선수부 케이스에 끼워 넣습니다.
위 사진을 기준으로 배터리 충전 커넥터는 왼쪽, 시리얼 통신 커넥터는 오른쪽입니다.
Ⓒ 봉투 볼트 8개와 Ⓘ 봉투 너트를 사용해 두 커넥터를 고정합니다.
비상정지 스위치의 너트를 분리한 뒤, 비상정지 스위치를 케이스에 끼워 넣습니다.
비상정지 스위치에 커넥터가 결합되어 있다면 투명한 버튼을 클릭해 커넥터를 분리할 수 있습니다.
분리한 비상정지 스위치의 너트를 이용해 스위치를 고정합니다.
이때 오른쪽 사진에서 표시한 비상정지 스위치의 ㄷ 모양 턱이 케이스의 반대편을 향하도록 조립합니다.
(방향이 잘못되더라도 조립에 큰 영향은 없습니다)
전원 스위치 역시 너트를 분리한 뒤 케이스에 끼워 넣은 다음, 너트로 고정합니다.
케이스 양쪽에 쿨링팬을 결합합니다.
쿨링팬의 방향에 주의합니다.
평평한 부분이 케이스 안쪽으로, 회전하는 부분이 바깥쪽으로 향하게 합니다.
🔩 ② 단계 - 선미부 결합
앞에서 조립한 선수부에 선미부를 결합합니다.
| 부품 | 수량 | 비고 |
|---|---|---|
| 선미부 케이스 | 1 | |
| Ⓔ 봉투 볼트 | 6 | M4 16L 렌치볼트 |
| Ⓕ 봉투 너트 | 6 | M4 사각너트 |
선수부와 선미부를 사진과 같이 배치합니다.
Ⓕ 봉투 너트를 홈에 배치한 뒤, 반대편에서 Ⓔ 봉투 볼트로 결합합니다.
사진과 같이 나머지 부위도 같은 방법으로 결합합니다.
쿨링팬 근처를 조립할 때 쿨링팬이 방해된다면 잠시 분리한 후 진행합니다.
전원, 시리얼 커넥터와 가까운 쪽 볼트 2개는 머리의 방향이 반대이니 주의합니다.
🔩 ③ 단계 - 선미부 모듈 조립
선미부 케이스에 디스플레이, 센서 등을 결합합니다.
| 부품 | 수량 | 비고 |
|---|---|---|
| 디스플레이 모듈 | 1 | |
| IMU 센서 모듈 | 1 | |
| 전자변속기(ESC) | 1 | |
| 케이블타이 | 2 | |
| Ⓐ 봉투 볼트 | 4 | M3 6L 렌치볼트 |
| Ⓒ 봉투 볼트 | 2 | M3 16L 렌치볼트 |
| Ⓘ 봉투 너트 | 6 | M3 사각너트 |
Ⓘ 봉투 너트를 홈에 밀어 넣습니다. 나머지 세 군데도 같은 방법으로 너트를 밀어 넣습니다.
너트가 홈에 위치한 상태에서 디스플레이 모듈을 끼워 넣은 뒤, Ⓐ 봉투 볼트 4개를 사용해 결합합니다.
같은 방법으로 Ⓘ 봉투 너트 2개와 Ⓒ 봉투 볼트 2개를 사용해 IMU 센서 모듈을 결합합니다.
전자변속기(ESC)는 케이블타이를 사용해 케이스에 결합합니다. 오른쪽 사진을 참고해 주세요.
🔩 ④ 단계 - 센서부 조립
선수부에 결합될 센서부를 조립합니다.
선수부에는 외부에 노출되어야 하는 LiDAR 센서 모듈 및 GPS 센서 모듈, 시각적인 상태 표시를 위한 LED 모듈이 포함됩니다.
| 부품 | 수량 | 비고 |
|---|---|---|
| 센서부 케이스 | 1 | |
| LiDAR 센서 브라켓 | 1 | |
| LiDAR 센서 모듈 | 1 | |
| LiDAR 센서 통신 모듈 | 1 | 센서-통신 모듈 케이블 포함 |
| GPS 센서 모듈 | 1 | |
| LED 모듈 | 1 | |
| Ⓑ 봉투 볼트 | 4 | M3 10L 렌치볼트 |
| Ⓓ 봉투 볼트 | 5 | M3 20L 렌치볼트 |
| Ⓘ 봉투 너트 | 9 | M3 사각너트 |
센서부 케이스에 LiDAR 센서 모듈을 결합합니다.
정면에서 바라보았을 때 흰색 커넥터가 오른쪽을 향하도록 배치합니다.
LiDAR 센서 브라켓을 센서 위에서 아래 방향으로 씌워줍니다.
이어서 Ⓓ 봉투 볼트와 Ⓘ 봉투 너트 4개를 사용해 브라켓을 고정합니다.
센서의 LiDAR 센서 통신 모듈을 케이스에 결합합니다.
이때 LiDAR 센서 통신 모듈의 케이블이 앞쪽을 향하도록 하고, 케이블이 LiDAR 센서 통신 모듈의 하단 통로를 통과하도록 배치합니다. 오른쪽 사진을 참고해 주세요.
Ⓑ 봉투 볼트와 Ⓘ 봉투 너트 4개를 사용해 LiDAR 센서 통신 모듈을 고정합니다.
Ⓓ 봉투 볼트와 Ⓘ 봉투 너트를 사용해 LED 모듈을 고정합니다.
GPS 센서 모듈의 결합에는 양면테이프를 사용합니다.
LED 모듈 반대편 공간에 GPS 센서 모듈을 부착합니다.
LiDAR 센서 모듈에 통신 케이블을 연결합니다.
"딸깍" 소리가 날 때까지 밀어 넣습니다.
🔩 ⑤ 단계 - 메인보드 브라켓 조립
| 부품 | 수량 | 비고 |
|---|---|---|
| 메인보드 | 1 | |
| Ⓐ 봉투 볼트 | 4 | M3 6L 렌치볼트 |
메인보드를 뒤집어 브라켓을 위치시킨 후 Ⓐ 봉투 볼트 4개를 사용해 고정합니다.
브라켓의 방향에 주의합니다.
🔩 ⑥ 단계 - 센서부·카메라 결합
앞에서 조립한 센서부 케이스와 선수부를 결합한 뒤, 카메라 모듈을 선수부에 결합합니다.
| 부품 | 수량 | 비고 |
|---|---|---|
| 카메라 모듈 | 1 | |
| Ⓔ 봉투 볼트 | 2 | M4 16L 렌치볼트 |
| Ⓙ 봉투 볼트 | 1 | 1/4 10L 손잡이 볼트 |
| Ⓕ 봉투 너트 | *2 | M4 사각너트; 케이스에 미리 부착된 상태로 제공될 수 있음 |
앞에서 조립한 센서부 케이스를 선수부에 위치시킨 후 Ⓕ 봉투 너트 2개를 홈에 밀어 넣습니다.
선수부 반대편에서 Ⓔ 봉투 볼트 2개를 사용해 고정합니다.
카메라 모듈을 선수부에 위치시킨 후, Ⓙ 봉투 볼트로 고정합니다.
🔩 ⑦ 단계 - 메인보드 장착
선수부에 메인보드를 결합한 뒤, 비상정지 스위치 커넥터와 배터리 전원 케이블 세트를 조립합니다.
| 부품 | 수량 | 비고 |
|---|---|---|
| 배터리 전원 케이블 세트 | 1 | |
| 비상정지 스위치 커넥터 | 1 | |
| Ⓒ 봉투 볼트 | 2 | M3 16L 렌치볼트 |
| Ⓘ 봉투 너트 | 2 | M3 사각너트 |
메인보드의 micro-ROS Domain ID 스위치를 PC의 ROS Domain ID와 동일하게 설정합니다.
켜진 스위치 위에 표시된 숫자(1, 2, 4, 8 ...)를 더한 값이 메인보드의 Domain ID가 됩니다.
기본값인 0으로 설정하려면 모든 스위치를 아래로 내립니다.
6으로 설정하려면 사진과 같이 두 번째와 세 번째 스위치를 켭니다.
PC, SBC, 메인보드의 ROS Domain ID는 모두 동일해야 합니다.
Domain ID를 0이 아닌 값으로 설정했다면 Domain ID 설정을 참고해 PC와 SBC의 Domain ID를 설정합니다.
왼쪽 사진과 같이 메인보드 브라켓을 선수부의 홈에 끼운 뒤, 오른쪽 사진과 같이 브라켓을 눌러 결합합니다.
메인보드를 결합할 때 반드시 흰색 브라켓을 눌러주세요. 메인보드에 힘을 가하면 메인보드가 파손될 수 있습니다.
배터리 전원 케이블 세트를 사진처럼 끼운 뒤, Ⓒ 봉투 볼트와 Ⓘ 봉투 너트 2개를 사용해 고정합니다.
비상정지 스위치 커넥터를 방향에 맞추어 결합합니다.
비상정지 스위치 커넥터를 결합할 때 메인보드의 RC 컨트롤러 수신기와 간섭이 생길 수 있습니다.
이 경우 사진과 같이 수신기를 잠시 분리한 후 비상정지 스위치 커넥터를 결합한 뒤, 수신기를 다시 장착해 보세요.
➰ ⑧ 단계 - 구동부 케이블 연결
⑧~⑩ 단계에서는 액추에이터의 전원, 센서의 통신 등을 위한 케이블을 연결합니다.
이번 단계에서는 메인보드와 액추에이터의 전원을 연결합니다.
연결이 잘못된 경우 고장 및 화재의 위험이 있으니, 아래 주의사항을 꼭 확인합니다.
- 케이블은 정해진 위치에 연결합니다.
- 전원(배터리)을 연결하지 않은 상태에서 진행합니다.
| 부품 | 수량 | 비고 |
|---|---|---|
| ESC 전원 연장 케이블 | 1 | |
| ESC 케이블 | 1 | 빨간색 커넥터 |
| 서보모터 케이블 | 1 | 파란색 커넥터 |
| 서보모터 연장 케이블 | 1 | |
| 케이블타이 | * | 필요에 따라 수량 추가 |
배터리 전원 케이블 세트의 노란색 커넥터를 사진의 위치에 연결합니다.
배터리 전원 케이블 세트의 나머지 커넥터를 사진의 위치에 연결합니다.
ESC 전원 연장 케이블을 사용해 메인보드와 전자변속기(ESC)의 전원 단자를 연결합니다.
ESC 케이블을 사용해 메인보드와 전자변속기(ESC)의 통신 단자를 연결합니다. 이때 ESC 케이블은 메인보드의 빨간색 커넥터에 연결하며, 연장 케이블과 변속기 통신 단자는 오른쪽 사진과 같이 방향을 맞추어 연결합니다. (흰색-흰색, 빨간색-빨간색, 검은색-검은색)
서보모터 케이블을 메인보드의 파란색 커넥터에 연결한 뒤, 서보모터 연장 케이블을 이어서 연결합니다. 앞과 마찬가지로 방향에 주의하여 연결합니다. (흰색-흰색, 빨간색-빨간색, 검은색-검은색)
전자변속기(ESC)의 검은색 케이블 3가닥과 서보모터 연장 케이블을 케이블타이를 사용해 사진과 같이 케이스에 고정합니다.
다음 단계의 작업에 방해되지 않도록 케이블타이를 사용해 케이블을 정리합니다.
사진은 예시이며, 케이스의 케이블타이 홈을 활용해 적절히 정리합니다.
➰ ⑨ 단계 - 메인보드 케이블 연결
메인보드와 각종 센서, 모듈 등을 연결합니다.
| 부품 | 수량 | 비고 |
|---|---|---|
| 2핀 케이블 | 1 | |
| 3핀 케이블 | 2 | |
| 4핀 케이블 | 2 | |
| 케이블타이 | * | 필요에 따라 수량 추가 |
4핀 케이블을 사용해 메인보드의 전원 스위치 커넥터("Power Switch" 표시)와 전원 스위치를 연결합니다.
3핀 케이블을 사용해 메인보드의 시리얼 통신 커넥터("UART" 표시)와 시리얼 통신 커넥터를 연결합니다.
2핀 케이블을 사용해 메인보드의 비상정지 스위치 커넥터("EMO SW" 표시)와 비상정지 스위치 커넥터를 연결합니다.
4핀 케이블을 사용해 메인보드의 디스플레이 모듈 커넥터("I²C LCD" 표시)와 디스플레이 모듈을 연결합니다.
3핀 케이블을 사용해 메인보드의 LED 모듈 커넥터("RGBW LED" 표시)에 연결한 뒤, 사진과 같이 케이스 밖으로 통과해 센서부 케이스의 LED 모듈에 연결합니다.
양쪽의 쿨링팬을 메인보드의 쿨링팬 커넥터에 연결합니다. 사진에서는 화살표의 색상과 같이 연결하였으나, 필요에 따라 서로 반대로 연결하여도 무방합니다.
다음 단계의 작업에 방해되지 않도록 케이블타이를 사용해 케이블을 정리합니다.
➰ ⑩ 단계 - SBC 센서 케이블 연결
메인보드의 SBC에 각종 센서를 연결합니다.
| 부품 | 수량 | 비고 |
|---|---|---|
| USB 허브 | 1 | |
| IMU 통신 케이블 | 1 | |
| USB Type-C 케이블 | 2 |
USB Type-C 케이블을 사용해 메인보드의 USB 커넥터와 SBC를 서로 연결합니다. Type-C 쪽을 메인보드에, Type-A 쪽을 SBC에 연결합니다.
USB 허브를 케이스에 고정합니다. 허브 아래쪽에 양면테이프를 사용해 고정하면 편리합니다.
IMU 통신 케이블을 사용해 IMU 센서 모듈과 USB 허브를 연결합니다.
USB를 연결하는 위치를 사진과 같이 하지 않아도 무방합니다.
USB Type-C 케이블을 사용해 LiDAR 센서 통신 모듈에 연결한 뒤, 카메라와 GPS 센서 케이블과 함께 케이스 아래쪽으로 통과시킵니다.
카메라의 USB 케이블은 SBC에 직접 연결합니다.
나머지 LiDAR, GPS 케이블은 위 사진과 같이 USB 허브에 연결합니다.
🔩 ⑪ 단계 - 아크릴 지지대 결합
선박 케이스에 아크릴 지지대를 결합합니다.
| 부품 | 수량 | 비고 |
|---|---|---|
| 아크릴 지지대 | 1 | |
| Ⓔ 봉투 볼트 | 8 | M4 16L 렌치볼트 |
| Ⓕ 봉투 너트 | *8 | M4 사각너트; 케이스에 미리 부착된 상태로 제공될 수 있음 |
Ⓕ 봉투 너트 8개를 케이스에 밀어 넣습니다.
아크릴 지지대를 덮은 후 Ⓔ 봉투 볼트 8개를 사용해 고정합니다.
🔩 ⑫ 단계 - 배터리 장착
배터리를 연결한 뒤, 배터리 커버를 결합합니다.
| 부품 | 수량 | 비고 |
|---|---|---|
| 배터리 커버 | 1 | |
| 배터리 | 1 | |
| Ⓗ 봉투 볼트 | 2 | M5 35L 렌치볼트 |
| Ⓚ 봉투 볼트 | 2 | M5 사각너트; Ⓚ 봉투가 없는 경우 커버에 미리 부착된 상태로 제공 |
배터리를 케이스 앞쪽에 장착한 뒤, 배터리의 두 케이블을 오른쪽 사진과 같이 연결합니다.
Ⓚ 봉투 볼트의 사각 너트를 배터리 커버에 밀어 넣습니다.
배터리 커버를 케이스에 덮은 뒤, Ⓗ 봉투 볼트 2개를 사용해 고정합니다.
🔩 ⑬ 단계 - 선체 결합
지금까지 조립한 케이스를 선체와 결합합니다.
| 부품 | 수량 | 비고 |
|---|---|---|
| 선체 | 1 | |
| Ⓖ 봉투 볼트 | 8 | M5 30L 렌치볼트 |
케이스를 선체에 올린 후 볼트 구멍을 맞춰줍니다.
Ⓖ 봉투 볼트 8개를 사용해 케이스를 선체에 고정합니다.
➰ ⑭ 단계 - 서보·쓰러스터 케이블 연결
선체의 서보모터와 쓰러스터의 케이블을 연결합니다.
서보모터의 케이블을 연결합니다. 사진과 같이 방향을 맞추어 연결합니다. (흰색-노란색, 빨간색-빨간색, 검은색-갈색)
쓰러스터의 케이블을 연결합니다. 순서와 관계없이 연결합니다.
쓰러스터의 BLDC 모터는 3가닥의 선 중 2개를 서로 반대로 연결하면 움직이는 방향이 바뀝니다. 이후 단계에서 다시 한 번 언급할 예정입니다.
🎉 완성
