LCD 스크린 정보
선박 선미부의 LCD 스크린을 통해 선박의 상태를 확인할 수 있습니다.
선박의 전원이 켜진 뒤 전원 버튼을 짧게 누르면 LCD 스크린에 표시되는 정보가 기본 정보 -> 네트워크 정보 -> 배터리 정보 -> RC 컨트롤러 정보 순으로 순환합니다.
기본 정보
SBC 연결 상태, IP 주소, 액추에이터의 상태 등 중요한 정보를 표시합니다.
- 상단 좌측: SBC 상태 표시
Disconnected: SBC 연결 끊어짐USB Connected: USB 연결됨, SBC 부팅 완료 대기 중SBC Connected: SBC와 연결됨, 2초 간격으로 IP 주소 표시UROS Connected: ROS에서 액추에이터 제어 중, 2초 간격으로 IP 주소 표시
- 상단 우측: 액추에이터의 제어권 표시
A: ROS에서 액추에이터 제어 가능 (ROS bringup 실행 시 제어권 획득)M: RC 컨트롤러에서 액추에이터 제어 중
- 하단 좌측: 액추에이터 상태 표시.
A상태에서 bringup을 실행하지 않으면 액추에이터의 전원이 꺼지며ACT OFF로 표시됨T: 쓰러스터(Thruster) / % 단위, 역추진 시 - 단위로 표시, 중립(0%)에서OFF표시K: 키(Key) / ° 단위, 90도가 중심이며, 90도보다 낮을 때 좌선회, 높을 때 우선회
- 하단 우측: 배터리 잔량을 % 단위로 표시. 안전을 위해 잔량을 실제보다 낮게 표시할 수 있음
네트워크 정보
연결된 네트워크의 자세한 정보를 표시합니다. 네트워크가 불안정할 때 디버깅을 위해 활용할 수 있습니다.
- 상단: 연결된 AP의 SSID와 IP 주소를 2초 간격으로 표시
- 하단 좌측: Wi-Fi 신호 강도와 주파수를 2초 간격으로 표시
- 하단 우측: 라우터와 SBC 간의 Ping 표시, 5초 간격으로 업데이트
배터리 정보
배터리의 전압과 잔량을 실시간으로 표시합니다. 안전을 위해 잔량을 실제보다 낮게 표시할 수 있습니다.
RC 컨트롤러 신호
RC 컨트롤러에서 메인보드로 전송하는 신호의 원시값(raw value)를 실시간으로 표시합니다.
표시되는 값의 단위는 us(microsecond)이며, 중심은 1500이고 양 끝은 1000, 2000입니다.
CH1, CH2의 중심을 맞출 때 활용할 수 있습니다.
