RC 원격 조작
RC 컨트롤러를 사용하면 선박의 액추에이터(키, 쓰러스터)를 직접 조작할 수 있습니다. Wi-Fi보다 먼 거리에서도 통신할 수 있으며, SBC의 전원 상태와 관계없이 사용할 수 있습니다. ROS 없이 선박을 시험할 때, 자율주행 중 선박이 응답하지 않을 때, 또는 데이터 수집이 필요할 때 등 다양한 상황에서 RC 컨트롤러를 활용할 수 있습니다.
RC 컨트롤러
RC 컨트롤러의 7개 채널 중 1~4채널을 선박 조작에 사용합니다.
- CH1(Steering Wheel): 키(Key) 서보모터 제어
- CH2(Throttle Trigger): 쓰러스터 제어
- CH3(Switch CH3): 액추에이터 제어권 선택
- 아래: 매뉴얼 모드 - RC 컨트롤러로 액추에이터 제어
- 위: 오토 모드 - ROS에서 액추에이터 제어
- CH4(Switch CH4): 매뉴얼 모드에서 조명 모듈 ON/OFF
- 아래: 조명 모듈 OFF
- 위: 조명 모듈 ON
RC 컨트롤러로 선박을 조작할 때는 왼쪽 사진과 같이 CH3 스위치를 아래 위치에 둡니다. ROS에서 조작할 때는 CH3 스위치를 위 위치에 둡니다.
선박과 컨트롤러의 연결이 끊어지면 오토 모드(ROS 제어)로 자동 전환됩니다.
CH7 버튼은 컨트롤러의 조향 모드를 변경할 때 사용합니다. 네 번째 모드를 제외하면 선박의 조향에는 영향을 주지 않습니다.
네 번째 모드에서는 컨트롤러의 CH1으로 키를 제어할 수 없습니다.
네 번째 모드로 설정되어 있으면 CH7 버튼을 한 번 더 눌러 다른 모드로 전환합니다.
- 모드 1: 비프음 1번
- 모드 2: 비프음 2번
- 모드 3: 비프음 3번
- 모드 4: 비프음 4번 (선박 조향 불가)
매뉴얼 모드(RC 컨트롤러 조작)로 전환한 직후에는 ESC가 부팅되며, 쓰러스터에서 부팅음이 발생합니다. 이때 쓰로틀을 조작하면 ESC가 설정 모드로 진입하여 의도하지 않은 설정이 적용될 수 있습니다.
매뉴얼 모드로 전환한 뒤에는 약 5초간, 쓰러스터의 부팅음이 끝날 때까지 컨트롤러를 조작하지 않습니다.
초기화
REV 버튼과 CH7 버튼을 동시에 누른 상태에서 컨트롤러의 전원을 켭니다.
높은 음의 긴 비프음이 2회 울리면 RC 컨트롤러가 초기화됩니다.
RC 컨트롤러를 초기화한 뒤에는 One-way 모드 설정과 선박 페어링 과정을 진행해 주세요.
One-way 모드 설정
컨트롤러를 켜면 LED 색상과 비프음을 통해 현재 모드를 확인할 수 있습니다.
짧은 비프음과 함께 LED가 빨강 -> 초록 순서로 반복되면 One-way 모드입니다. 비프음 없이 LED가 초록 -> 주황 -> 빨강 순서로 반복되면 Two-way 모드입니다.
REV 버튼을 누른 상태에서 CH1을 시계방향 끝까지 돌린 뒤 컨트롤러의 전원을 켜면 One-way 모드와 Two-way 모드를 전환할 수 있습니다.
선박의 RC 수신기는 One-way만 지원하므로, Two-way 모드라면 One-way 모드로 전환합니다.
선박 페어링
선박의 전원을 켠 상태에서 진행합니다.
컨트롤러의 BIND 버튼을 누른 상태에서 컨트롤러의 전원을 켭니다. 약 5초 뒤 버튼에서 손을 뗀 후, 컨트롤러를 다시 켜서 연결 상태를 확인합니다.
배터리 삽입
배터리의 삽입 방향에 주의합니다.
매뉴얼
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