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버전: v26.06a

토픽 정보

bringup을 실행한 후 생성되는 토픽을 정리합니다. 자주 사용하는 토픽은 별표(⭐️)로 표시합니다.

방향은 PC에서 토픽을 확인하거나 제어할 때를 기준으로 표시합니다.

  • 🚢 ➡️ 💻: 선박에서 PC로 데이터를 보냅니다.
  • 💻 ➡️ 🚢: PC에서 선박으로 명령을 보냅니다.
  • 내부: ROS 노드 사이에서 내부적으로 사용합니다.

센서​

IMU​

  • /imu - ⭐️ IMU 데이터
    • IMU 센서 데이터입니다. 칼만 필터를 통해 계산한 orientation(quaternion)이 포함되어 있습니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/Imu
    • QoS 프리셋: Default
  • /mag
    • IMU 데이터 중 지자기 센서 데이터입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/MagneticField
    • QoS 프리셋: Default
  • /temperature

LiDAR​

  • /scan - ⭐️ LiDAR 데이터
    • LiDAR의 LaserScan 타입 데이터입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/LaserScan
    • QoS 프리셋: Sensor Data
  • /point_cloud
    • LiDAR의 PointCloud 타입 데이터입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/PointCloud
    • QoS 프리셋: Sensor Data

GPS(GNSS)​

  • /gps/fix - ⭐️ GPS 데이터
    • 위도와 경도를 포함한 GPS 데이터입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/NavSatFix
    • QoS 프리셋: Default
  • /gps/fix_velocity
  • /gps/diagnostics

카메라​

  • /image_raw - ⭐️ 원본 이미지 (AI 처리용)
    • 카메라에서 받은 원본 이미지 데이터입니다. 데이터 크기가 크기 때문에 주로 선박 내부에서 사용하고, PC에서는 아래의 compressed 토픽을 사용합니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/Image
    • QoS 프리셋: Default
  • /image_raw/compressed - ⭐️ 압축 이미지 (시각화용)
    • 원본 이미지를 압축한 이미지 데이터입니다. 데이터 크기가 작아 Wi-Fi를 통해 원격 PC에서 데이터를 수신할 수 있습니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/CompressedImage
    • QoS 프리셋: Default
  • /image_raw/compressedDepth
    • 깊이 이미지 전송을 위한 압축 이미지 데이터입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/CompressedImage
    • QoS 프리셋: Default
  • /image_raw/theora
    • Theora 방식으로 인코딩된 영상 스트림 데이터입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: theora_image_transport/msg/Packet
    • QoS 프리셋: Default
  • /image_raw/zstd
    • Zstandard 방식으로 압축한 이미지 데이터입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/CompressedImage
    • QoS 프리셋: Default
  • /camera_info
    • 카메라의 해상도와 보정 파라미터 정보입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/CameraInfo
    • QoS 프리셋: Default

상태​

  • /sensor/battery/voltage
    • 메인보드에서 측정한 배터리 전압 상태입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: std_msgs/msg/Float32
    • QoS 프리셋: Default
  • /sensor/emo/status - ⭐️ EMO 스위치 상태
    • 비상 정지 스위치의 상태를 표시합니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: std_msgs/msg/Bool
    • QoS 프리셋: Default

액추에이터​

쓰러스터​

  • /actuator/thruster/percentage - ⭐️ 액추에이터 제어
    • 쓰러스터의 출력을 제어하는 명령입니다. -100.0~100.0 범위로 입력하며, 음수에서는 역방향으로 추진합니다.
    • 방향: 💻 ➡️ 🚢
    • 메시지 타입: std_msgs/msg/Float64
    • QoS 프리셋: Default

키​

  • /actuator/key/degree - ⭐️ 키 제어
    • 키의 조향 각도를 제어하는 명령입니다. 90.0을 중심으로, 0.0~180.0 범위로 입력합니다.
    • 방향: 💻 ➡️ 🚢
    • 메시지 타입: std_msgs/msg/Float64
    • QoS 프리셋: Default

LED 모듈​

  • /actuator/rgbwled/color - ⭐️ LED 모듈 제어

부저​

  • /actuator/tone/play - ⭐️ 메인보드 부저 제어

기타​

  • /system/ip_address_report
    • 선박의 IP 주소 정보를 전달하는 내부용 토픽입니다.
    • 방향: 내부
    • 메시지 타입: std_msgs/msg/UInt32
    • QoS 프리셋: Default
  • /joint_states
    • 로봇 모델의 관절 상태를 전달하는 토픽입니다.
    • 방향: 내부
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/JointState
    • QoS 프리셋: Default
  • /robot_description
    • 로봇 모델의 구조 정보를 전달하는 토픽입니다.
    • 방향: 내부
    • 메시지 타입: std_msgs/msg/String
    • QoS 프리셋: Transient Local
  • /tf
    • 로봇 좌표계 사이의 변환 정보를 전달하는 토픽입니다.
    • 방향: 내부
    • 메시지 타입: tf2_msgs/msg/TFMessage
    • QoS 프리셋: Default
  • /tf_static
    • 변하지 않는 고정 좌표계 변환 정보를 전달하는 토픽입니다.
    • 방향: 내부
    • 메시지 타입: tf2_msgs/msg/TFMessage
    • QoS 프리셋: Transient Local
  • /parameter_events
    • ROS 파라미터가 변경될 때 발생하는 이벤트 정보입니다.
    • 방향: 내부
    • 메시지 타입: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    • QoS 프리셋: Default
  • /rosout
    • ROS 노드에서 출력하는 로그 메시지입니다.
    • 방향: 내부
    • 메시지 타입: rcl_interfaces/msg/Log
    • QoS 프리셋: Transient Local
  • /ydlidar_ros2_driver_node/transition_event
    • LiDAR 드라이버 노드의 라이프사이클 상태 변화 이벤트입니다.
    • 방향: 내부
    • 메시지 타입: lifecycle_msgs/msg/TransitionEvent
    • QoS 프리셋: Default