소개
MechaShip은 센서와 액추에이터를 직접 연결하고, ROS 2로 데이터를 수집하며 자율운항을 실습하는 교육용 선박 키트입니다. 이 가이드에서는 선박 조립과 기본 설정부터 카메라·LiDAR를 활용한 환경 인식, SLAM, 시뮬레이션까지 단계별로 다룹니다.
학습 목표
- 선박의 구성 부품과 센서·액추에이터의 역할 이해
- 선박 조립, 운영체제 설치 및 원격 개발 환경 설정
- ROS 2 토픽을 이용한 센서 데이터 확인과 액추에이터 제어 방식 이해
- 컴퓨터 비전, SLAM 및 시뮬레이션을 활용한 자율운항 기초 실습
본 가이드는 MechaShip v26.09b와 ROS 2 Jazzy를 기준으로 작성되었습니다. 다른 버전의 키트를 사용한다면 상단 버전 메뉴에서 해당 버전의 문서를 선택합니다.
시작하기 전에
Ubuntu 터미널 사용법, Python 기초 문법, ROS 2의 노드와 토픽 개념을 알고 있으면 실습을 따라가기 쉽습니다. 처음 접하는 내용이라면 ROS Tutorial에서 기초를 먼저 학습합니다.
준비물
MechaShip 키트와 조립에 필요한 공구- Ubuntu 환경이 준비된 PC
- PC와 선박을 연결할 수 있는 Wi-Fi 네트워크
- 소프트웨어 설치와 자료 다운로드를 위한 인터넷 환경
키트의 구성품은 부품 목록에서 확인합니다.
학습 순서
처음 사용하는 경우 아래 순서로 진행합니다. 이미 설정을 마쳤다면 필요한 단계부터 시작해도 됩니다.
| 단계 | 학습 내용 | 관련 문서 |
|---|---|---|
| ① 선박 구성과 조립 | 부품의 역할을 살펴보고 선박을 조립합니다. | 메인보드 · 센서 · 선박 조립 |
| ② 전원과 기본 설정 | 배터리를 충전하고 운영체제와 RC 조작을 준비합니다. | 배터리 충전 · OS 설치 · 전원 켜고 끄기 · RC 원격 조작 |
| ③ 원격 접속과 ROS 실행 | PC에 MechaShip ROS2 패키지를 설치하고 선박에 접속해 센서·액추에이터 노드를 실행합니다. | 선박 원격 접속 · VSCode 원격 연결 · PC용 MechaShip ROS2 패키지 설치 · 센서 및 액추에이터 실행 |
| ④ 데이터 확인과 활용 | 토픽으로 센서 데이터를 확인하고 영상 처리와 SLAM을 실습합니다. | 토픽 정보 · AI와 컴퓨터 비전 · 로봇의 상태 표현과 SLAM |
| ⑤ 자율운항 기초 실습 | 시뮬레이션과 환경 인식을 통해 자율운항의 기초를 익힙니다. | Gazebo 시뮬레이션 · 자율운항 선박 · 환경 인식과 장애물 탐지 |
연결과 상태 확인
선박 연결이나 상태 확인이 필요할 때는 아래 문서를 참고합니다.
- Wi-Fi 연결: 선박의 네트워크 연결과 IP 주소 확인
- 선박 유선 접속: 시리얼 콘솔을 이용한 선박 접속
- LCD 스크린 정보: 네트워크, 배터리 및 RC 수신 상태 확인
오류 제보
가이드에서 오류를 발견하면 문서 주소와 오류 내용을 tech@mechasolution.com으로 보내 주세요.