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버전: v26.09b

토픽 정보

bringup을 실행한 후 생성되는 토픽을 정리합니다. 자주 사용하는 토픽은 별표(⭐️)로 표시합니다. 토픽명·타입은 2026년 9월 29일 선박에서 실행한 bringup 결과를 기준으로 합니다. QoS의 Sensor Data는 프로그래밍 예제에서 해당 토픽을 구독할 때 사용하는 프리셋입니다. 그 외 QoS는 실측된 발행자·구독자의 신뢰성과 내구성을 표시합니다. 메시지 발행 여부와 유효한 센서값 수신 여부는 별도로 확인해야 합니다.

방향은 PC에서 토픽을 확인하거나 제어할 때를 기준으로 표시합니다.

  • 🚢 ➡️ 💻: 선박에서 PC로 데이터를 보냅니다.
  • 💻 ➡️ 🚢: PC에서 선박으로 명령을 보냅니다.
  • 내부: ROS 노드 사이에서 내부적으로 사용합니다.

센서​

IMU​

  • /imu - ⭐️ IMU 데이터
    • IMU 센서 데이터입니다. 칼만 필터를 통해 계산한 orientation(quaternion)이 포함되어 있습니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/Imu
    • QoS(구독 예제): Sensor Data
  • /mag
    • IMU 데이터 중 지자기 센서 데이터입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/MagneticField
    • QoS(구독 예제): Sensor Data

LiDAR​

  • /scan - ⭐️ LiDAR 데이터
    • LiDAR의 LaserScan 타입 데이터입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/LaserScan
    • QoS(구독 예제): Sensor Data
  • /point_cloud
    • LiDAR의 PointCloud 타입 데이터입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/PointCloud
    • QoS(구독 예제): Sensor Data

GPS(GNSS)​

  • /gps/fix - ⭐️ GPS 데이터
    • nmea_topic_driver가 NMEA 문장에서 생성하는 위치 데이터입니다. 실내처럼 위성 신호를 확보하기 어려운 곳에서는 토픽이 있어도 유효한 좌표가 없을 수 있습니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/NavSatFix
    • QoS(발행): Reliable / Volatile
  • /heading
  • /vel
    • NMEA 드라이버가 발행하는 속도 정보입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: geometry_msgs/msg/TwistStamped
    • QoS(발행): Reliable / Volatile
  • /time_reference
    • NMEA 드라이버가 발행하는 시간 참조 정보입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/TimeReference
    • QoS(발행): Reliable / Volatile
  • /nmea_sentence
    • wtrtk_ros2_driver가 발행하고 nmea_topic_driver가 구독하는 NMEA 문장입니다.
    • 방향: 내부
    • 메시지 타입: nmea_msgs/msg/Sentence
    • QoS(발행·구독): Reliable / Volatile
  • /rtcm
    • wtrtk_ros2_driver가 구독하는 RTK 보정 데이터입니다. RTK 보정을 사용하려면 NTRIP 접속·인증 정보를 설정해야 합니다. 실측 당시에는 설정 전이라 발행자가 없었습니다.
    • 방향: 내부
    • 메시지 타입: rtcm_msgs/msg/Message
    • QoS(구독): Reliable / Volatile

카메라​

  • /image_raw - ⭐️ 원본 이미지 (AI 처리용)
    • 카메라에서 받은 원본 이미지 데이터입니다. 데이터 크기가 크기 때문에 주로 선박 내부에서 사용하고, PC에서는 아래의 compressed 토픽을 사용합니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/Image
    • QoS(발행): Reliable / Volatile
  • /image_raw/compressed - ⭐️ 압축 이미지 (시각화용)
    • 원본 이미지를 압축한 이미지 데이터입니다. 데이터 크기가 작아 Wi-Fi를 통해 원격 PC에서 데이터를 수신할 수 있습니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/CompressedImage
    • QoS(발행): Reliable / Volatile
  • /image_raw/compressedDepth
    • 카메라 노드에 등록된 압축 전송 토픽입니다. 토픽 존재만으로 깊이 영상이 제공된다고 판단할 수는 없습니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/CompressedImage
    • QoS(발행): Reliable / Volatile
  • /image_raw/theora
    • Theora 방식으로 인코딩된 영상 스트림 데이터입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: theora_image_transport/msg/Packet
    • QoS(발행): Reliable / Volatile
  • /image_raw/zstd
    • Zstandard 방식으로 압축한 이미지 데이터입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/CompressedImage
    • QoS(발행): Reliable / Volatile
  • /camera_info
    • 카메라의 해상도와 보정 파라미터 정보입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/CameraInfo
    • QoS(발행): Reliable / Volatile

상태​

  • /sensor/battery/voltage
    • 메인보드에서 측정한 배터리 전압 상태입니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: std_msgs/msg/Float32
    • QoS(발행): Reliable / Volatile
  • /sensor/emo/status - ⭐️ EMO 스위치 상태
    • 비상 정지 스위치의 상태를 표시합니다.
    • 방향: 🚢 ➡️ 💻
    • 메시지 타입: std_msgs/msg/Bool
    • QoS(발행): Reliable / Volatile

액추에이터​

쓰러스터​

  • /actuator/thruster/percentage - ⭐️ 액추에이터 제어
    • 쓰러스터의 출력을 제어하는 명령입니다. -100.0~100.0 범위로 입력하며, 음수에서는 역방향으로 추진합니다.
    • 방향: 💻 ➡️ 🚢
    • 메시지 타입: std_msgs/msg/Float64
    • QoS(구독): Reliable / Volatile

키​

  • /actuator/key/degree - ⭐️ 키 제어
    • 키의 조향 각도를 제어하는 명령입니다. 90.0을 중심으로, 0.0~180.0 범위로 입력합니다.
    • 방향: 💻 ➡️ 🚢
    • 메시지 타입: std_msgs/msg/Float64
    • QoS(구독): Reliable / Volatile

LED 모듈​

  • /actuator/rgbwled/color - ⭐️ LED 모듈 제어

부저​

  • /actuator/tone/play - ⭐️ 메인보드 부저 제어
    • 메인보드 부저에서 비프음을 발생시킵니다.
    • 방향: 💻 ➡️ 🚢
    • 메시지 타입: mechaship_interfaces/msg/ToneTopic
    • QoS(구독): Reliable / Volatile

기타​

  • /system/ip_address_report
    • 선박의 IP 주소 정보를 전달하는 내부용 토픽입니다.
    • 방향: 내부
    • 메시지 타입: std_msgs/msg/UInt32
    • QoS(구독): Reliable / Volatile
  • /joint_states
    • 로봇 모델의 관절 상태를 전달하는 토픽입니다.
    • 방향: 내부
    • 메시지 타입: sensor_msgs/msg/JointState
    • QoS: 발행 Reliable / Volatile, 구독 예제 Sensor Data
  • /robot_description
    • 로봇 모델의 구조 정보를 전달하는 토픽입니다.
    • 방향: 내부
    • 메시지 타입: std_msgs/msg/String
    • QoS(발행·구독): Reliable / Transient Local
  • /tf
    • 로봇 좌표계 사이의 변환 정보를 전달하는 토픽입니다.
    • 방향: 내부
    • 메시지 타입: tf2_msgs/msg/TFMessage
    • QoS(발행): Reliable / Volatile
  • /tf_static
    • 변하지 않는 고정 좌표계 변환 정보를 전달하는 토픽입니다.
    • 방향: 내부
    • 메시지 타입: tf2_msgs/msg/TFMessage
    • QoS(발행): Reliable / Transient Local
  • /parameter_events
    • ROS 파라미터가 변경될 때 발생하는 이벤트 정보입니다.
    • 방향: 내부
    • 메시지 타입: rcl_interfaces/msg/ParameterEvent
    • QoS(발행·구독): Reliable / Volatile
  • /rosout
    • ROS 노드에서 출력하는 로그 메시지입니다.
    • 방향: 내부
    • 메시지 타입: rcl_interfaces/msg/Log
    • QoS(발행): Reliable / Transient Local