YDLIDAR TG15 LiDAR
YDLIDAR TG15를 ROS 2에 연결하고 /scan 토픽으로 발행되는 거리 데이터를 RViz에서 확인합니다.
YDLIDAR T-mini Plus LiDAR
YDLIDAR T-mini Plus를 ROS 2에 연결하고 /scan 토픽으로 발행되는 거리 데이터를 RViz에서 확인합니다.
iAHRS IMU
iAHRS IMU를 ROS 2에 연결하고 /imu/data 토픽으로 발행되는 자세 데이터를 RViz에서 확인합니다.
WitMotion WT901C IMU
WitMotion WT901C IMU를 ROS 2에 연결하고 /imu/data_raw 토픽으로 발행되는 자세 데이터를 RViz에서 확인합니다.
MG-G01 GPS
MG-G01 GPS를 ROS 2에 연결하고 ubloxgpsnode가 발행하는 /fix 토픽으로 위치 데이터를 확인합니다.
USB 카메라
usb_cam 드라이버로 USB 카메라 영상을 ROS 2 토픽으로 발행하고 RViz에서 확인합니다.
USB 조이스틱
조이스틱 입력을 ROS 2의 /joy 토픽으로 발행하고, teleoptwistjoy를 사용해 /cmd_vel 속도 명령으로 변환합니다. 변환한 속도 명령으로 turtlesim도 제어합니다.