WitMotion WT901C IMU

WitMotion WT901C IMU를 ROS 2에 연결하고 /imu/data_raw 토픽으로 발행되는 자세 데이터를 RViz에서 확인합니다.

참고 자료

이 실습은 MechaSolution ros_wit_imu_node를 사용합니다.

준비물

• Ubuntu 24.04와 ROS 2 Jazzy가 설치된 PC
• WitMotion WT901C IMU
• USB 케이블 또는 USB-UART 변환기

드라이버와 시각화 도구 설치

IMU 자세를 RViz에서 표시하기 위해 imu-tools를 설치합니다. WT901C 드라이버는 워크스페이스의 src 폴더에 복제한 뒤 빌드합니다.

$ sudo apt update
$ sudo apt install -y ros-jazzy-imu-tools

$ cd ~/ros2_ws/src
~/ros2_ws/src$ git clone https://github.com/mechasolution/ros_wit_imu_node.git

$ cd ~/ros2_ws
~/ros2_ws$ rosdep install --from-paths src --ignore-src -r -y
~/ros2_ws$ colcon build --symlink-install
~/ros2_ws$ source install/setup.bash

시리얼 포트 권한 설정

WT901C를 연결한 뒤 시리얼 장치 이름을 확인합니다.

$ ls /dev/ttyUSB*

현재 사용자를 dialout 그룹에 추가합니다.

$ sudo usermod -aG dialout $USER

경고

그룹 권한은 로그아웃 후 다시 로그인해야 적용됩니다. 다시 로그인한 뒤 groups 명령어 결과에 dialout이 있는지 확인하세요.

장치 경로와 통신 속도 확인

드라이버의 기본 장치 경로는 /dev/ttyUSB0입니다. 런치파일의 기본 통신 속도는 115200으로 설정되어 있습니다.

다른 장치 경로나 통신 속도를 사용해야 한다면 실행할 때 런치 인자로 지정합니다.

IMU 실행

드라이버의 런치파일을 사용해 IMU 노드를 실행합니다. v26.06a 하드웨어의 IMU 센서는 통신 속도를 9600으로 지정해야 하므로, 아래와 같이 실행합니다.

$ ros2 launch wit_imu_driver wit901.launch.py buadrate:=9600 frame_id:=imu_link

경고

런치파일의 통신 속도 인자 이름은 baudrate가 아니라 buadrate입니다. 철자가 다르므로 예시처럼 그대로 입력해야 합니다.

새 터미널에서 토픽을 확인합니다.

$ source ~/ros2_ws/install/setup.bash
$ ros2 topic list
/imu/data_raw
/imu/mag
/imu/temperature
/parameter_events
/rosout

$ ros2 topic echo /imu/data_raw --once
header:
  stamp:
    sec: 1783926351
    nanosec: 657021316
  frame_id: imu_link
orientation:
  x: 0.0029349153263388042
  y: -0.005414149070844515
  z: -0.49362460184434204
  w: 0.8696532790232443
# (생략)

런치파일로 실행하면 다음 센서 토픽을 발행합니다.

• /imu/data_raw: 자세, 각속도, 선형 가속도
• /imu/mag: 지자기
• /imu/temperature: 온도

RViz에서 시각화

새 터미널에서 RViz를 실행합니다.

$ rviz2

1. Fixed Frame을 imu_link로 설정합니다. 프레임 목록에 표시되지 않으면 직접 입력합니다.
2. 왼쪽 아래의 Add 버튼을 누릅니다.
3. By display type에서 Imu를 추가합니다.
4. Topic을 /imu/data_raw로 설정합니다.