YDLIDAR T-mini Plus LiDAR

YDLIDAR T-mini Plus를 ROS 2에 연결하고 /scan 토픽으로 발행되는 거리 데이터를 RViz에서 확인합니다.

참고 자료

이 실습은 YDLIDAR ROS 2 Driver와 YDLidar SDK를 사용합니다.

준비물

• Ubuntu 24.04와 ROS 2 Jazzy가 설치된 PC
• YDLIDAR T-mini Plus
• USB 케이블

YDLidar SDK 설치

YDLIDAR ROS 2 드라이버를 빌드하려면 먼저 YDLidar SDK를 설치해야 합니다.

경고

경로에 주의합니다. cd 명령을 입력한 뒤, 프롬프트에서 경로가 변경된 것을 확인하고 올바른 위치에 있는지 확인합니다. 예를 들어 아래와 같은 상태에서는 홈 디렉토리 아래의 YDLidar-SDK 디렉토리에 진입한 상태임을 알 수 있습니다.

~/YDLidar-SDK$

$ sudo apt update
$ sudo apt install -y cmake pkg-config

$ cd ~
~$ git clone https://github.com/YDLIDAR/YDLidar-SDK.git
~$ cd YDLidar-SDK
~/YDLidar-SDK$ mkdir build
~/YDLidar-SDK$ cd build
~/YDLidar-SDK/build$ cmake ..
~/YDLidar-SDK/build$ make
~/YDLidar-SDK/build$ sudo make install

ROS 2 드라이버 설치

워크스페이스의 src 폴더에 Jazzy를 지원하는 브랜치를 복제합니다.

$ cd ~/ros2_ws/src
~/ros2_ws/src$ git clone -b humble https://github.com/YDLIDAR/ydlidar_ros2_driver.git

$ cd ~/ros2_ws
~/ros2_ws$ colcon build --symlink-install
~/ros2_ws$ source install/setup.bash

시리얼 포트 권한 설정

T-mini Plus는 USB 시리얼 장치로 연결됩니다. 센서를 연결한 뒤 장치 이름을 확인합니다.

$ ls /dev/ttyUSB*

일반 사용자가 시리얼 포트를 사용할 수 있도록 현재 사용자를 dialout 그룹에 추가합니다.

$ sudo usermod -aG dialout $USER

경고

그룹 권한은 로그아웃 후 다시 로그인해야 적용됩니다. PC를 재부팅해도 됩니다. 다시 로그인한 뒤 groups 명령어 결과에 dialout이 있는지 확인하세요.

T-mini Plus 설정 선택

드라이버의 기본 런치파일은 params/ydlidar.yaml을 사용합니다. T-mini Plus 실습에서는 launch/ydlidar_launch.py를 열고 default_value의 파일 이름을 Tmini-Plus-SH.yaml로 변경합니다.

~/ros2_ws/src/ydlidar_ros2_driver/launch/ydlidar_launch.py - before

params_declare = DeclareLaunchArgument('params_file',
                                       default_value=os.path.join(
                                           share_dir, 'params', 'ydlidar.yaml'),
                                       description='FPath to the ROS2 parameters file to use.')

~/ros2_ws/src/ydlidar_ros2_driver/launch/ydlidar_launch.py - after

params_declare = DeclareLaunchArgument('params_file',
                                       default_value=os.path.join(
                                           share_dir, 'params', 'Tmini-Plus-SH.yaml'),
                                       description='FPath to the ROS2 parameters file to use.')

수정한 런치파일이 설치 공간에 반영되도록 다시 빌드합니다.

$ cd ~/ros2_ws
~/ros2_ws$ colcon build --symlink-install --packages-select ydlidar_ros2_driver
~/ros2_ws$ source install/setup.bash

LiDAR 실행

파라미터 파일을 런치파일 기본값으로 고정했다면 다음 명령어로 실행합니다.

$ ros2 launch ydlidar_ros2_driver ydlidar_launch.py

새 터미널에서 /scan 토픽이 발행되는지 확인합니다.

$ ros2 topic list
/parameter_events
/point_cloud
/rosout
/scan
/tf_static
/ydlidar_ros2_driver_node/transition_event

$ ros2 topic echo /scan --once
header:
  stamp:
    sec: 1783925266
    nanosec: 60100000
  frame_id: laser_frame
angle_min: -3.1415927410125732
angle_max: 3.1415927410125732
angle_increment: 0.014646119438111782
time_increment: 0.00024518228019587696
scan_time: 0.09954400360584259
range_min: 0.029999999329447746
range_max: 12.0
ranges:
- 0.0
- 2.7279999256134033
- 2.871999979019165
- 2.7320001125335693
# (생략)

RViz에서 시각화

새 터미널에서 RViz를 실행합니다.

$ rviz2

1. Fixed Frame을 laser_frame으로 설정합니다.
2. 왼쪽 아래의 Add 버튼을 누릅니다.
3. By display type에서 LaserScan을 추가합니다.
4. Topic을 /scan으로 설정합니다.
5. LaserScan의 Reliability Policy를 Best Effort로 설정합니다.